Понятие Тантра имеет множество значений. Каждый индийский мыслитель привносил в разнообразие её значений новые уточнения. В зависимости от контекста «Тантра» означает нить, ткань, челнок, продолжение, происхождение, представление церемоний, систему, теорию, доктрину, научное открытие, вид творчества. Наконец, Тантра - это мистическая и магическая доктрина, вдохновляющая любое созидание.

Есть мнение, что «тан» происходит от «Тантра» и имеет значение выставлять, объяснять. В этих специальных значениях термин «Тантра» часто употребляется в литературе, не имея при этом никакого отношения к «тантризму».

Тантра означает также «ткач, ткачество». Согласно Тантре, Вселенная воспринимается как бесконечное полотно (ткань), где всё имеет своё место и всё происходит под её кровом.

Санскритское слово «Тантра» возникло не ранее XI века. Происхождение этого слова можно объяснить также присоединением к корню «тан» (со значением растягивать, распространять) суффикса -тра (означает принадлежность к какому-либо инструменту), то есть в буквальном смысле - расширение поля сознания, прикосновение к высшему сознанию, основе бытия. Цель Тантры - пробуждение «вместилища» непознанных возможностей и их использование.

В эзотерическом понимании Тантра - это то, что расширяет джнану. Этот санскритский термин означает «знание» или «мудрость». Тантра «расширяет» горизонты Реальности за счёт выявления глубинных слоёв мудрости. Таким образом, она представляет собой неразрывное целое, трансцендентальное и имманентное, Реальность и бытность, Бытиё и проявление, Сверхсознание и сознание, Бесконечность и конечность, Дух и материю, Вечное и мирское, а выражаясь в санскритских терминах, нирвану и сансару или брахман и джагат. В данном контексте слова «сансара» и «джагат» обозначают изменчивый мир, воспринимаемый человеком чувственно.

Тантра как духовное учение оформилась в Индии примерно пятнадцать столетий тому назад и принадлежит духовным школам, декларирующим единство духа и материи. Само слово «Тантра» также означает табличку, на которой записаны священные тексты. В более широком смысле термин применяется к священным текстам и письменным руководствам. Вообще, говорят о 64 Тантрах. Есть свидетельства о гораздо большем числе священных табличек, но большинство из них не сохранилось до наших дней.

Практикующих тантру мужчин называют садхака, женщин - садхика. Также их именуют тантрика или тантра-йогин (мужчин) и тантра-йогини (женщин).Продвинутых адептов именуют сиддха («постигший» от слова «сидх», означающего «осуществлять», «достигать») или маха сиддха («достигший совершенства», то есть «великий адепт»). Адепта-женщину называют сиддха-ангана («женщина-адепт» от слова «анга», означающего «конечность» или «часть»). Сам путь Тантры нередко обозначают как садхана (от того же корня, что и «сиддха»); духовное постижение называют сиддхи («совершенство» или «могущественное осуществление»). Последний термин применим как к достижению духовного освобождения (просветления), так и к сверхчувственным и паранормальным способностям мастеров Тантры, обретённым в результате просветления или благодаря продвинутой практике духовной концентрации. Наставников, вне зависимости от степени их просветлённости, принято называть акарья («проводник», от слова «акара», означающего «жизненный путь») или гуру («авторитетный»).

Существуют различные направления Тантры: индусская, буддийская, даосская. Но первоначально Тантра была индийским учением. Индуисты верили, что путь к просветлению имеет четыре цели. Первая - это дхарма, то есть следование правилам социального поведения и общественной морали. Дхарма зависила от принадлежности к определённой касте и от профессии. Вторая цель - это арта, то есть материальное благополучие и комфорт. Третья - это кама, то есть любовь и физическое удовольствие. И четвёртая цель - это собственно кайвалья, то есть просветление, достигаемое при помощи первых трёх. Существуют письменные тексты о каждой из индуистских целей, они называются сутрами.