Распространению геральдики способствовали рыцарские турниры. Введенный в середине 11 века французским бароном Жоффруа де Прели для практики в конном сражении турнир стал центральным действом средних веков. Турниры распространили моду на гербы и эмблемы (не только на щитах и плащах, но также на шлемах, знаменах и одеянии лошадей) по всей Европе. В 1320 был составлен древнейший справочник по геральдике — «Цюрихский гербовник». В 14 веке первое изложение правил геральдики было сделано итальянским юристом Бартоло. Скоро стало ясно, что в применении гербов необходимо навести порядок, поскольку их носители часто выбирали гербы по своему усмотрению, и случаи повторения были нередки. Контроль над этим был поручен представителям короля или наиболее сведущим дворянам — герольдам.

Став официальными арбитрами, представляющими королевский дом, герольды разработали строгую систему, позволяющую регулировать использование гербов и следить за тем, чтобы они не повторялись. Поскольку гербы выдавались герольдами только дворянам от имени королевского дома, то они рассматривались как знаки отличия и символы высочайшего социального статуса. Важность правильного составления и понимания гербов была так велика, что королевские дома повсеместно создают коллегии герольдов, специальные институты, где изучают гербы и родословные. Правила геральдики входят в учебные программы молодых дворян. При пожаловании нового титула или получении дворянства составляются новые гербы, которые подтверждаются королевской грамотой.
Коллегии разных стран действуют по различным правилам, большая часть различий касается отдельных нюансов, например, размещения девиза. Для описания гербов повсеместно применяется блазон (язык геральдики, от старофранц. blason — щит). Старейшая из коллегий действует и сейчас — это «Колледж оф армз», разбирающий родословные и гербы Англии, Северной Ирландии и Уэльса. Он основан Ричардом III в 1484. Своя коллегия есть в Шотландии, Ирландии. Они же присваивают гербы новым дворянам, а также государственным и общественным организациям, пожелавшим иметь герб. Существуют лица трех рангов, имеющие право определять герб: короли гербов, герольды и пурсуиванты. В некоторых других странах также сохранились учреждения, занимающиеся вопросами геральдики: это Бельгия, Дания, Финляндия, Нидерланды, Италия, Испания, Швеция, Швейцария и ЮАР. В Ватикане есть учреждение, рассматривающее гербы учреждений и прелатов католической церкви, а в Риме геральдическая коллегия изучает и систематизирует многочисленные гербы знатных династий, домов и родов Италии. С отмиранием строго сословного общества гербам уже не придавали такого значения. Во Франции гербы были отменены после Великой французской революции. Вместе с тем там, где переход к новому обществу не сопровождался таким взрывом, они сохранились.

Геральдика в России. Геральдические знаки Рюриковичей хорошо видны на их монетах. На монетах и печатях Руси периода удельной раздробленности возникают устойчивые территориальные символы. Происхождение двух важнейших государственных символов, двуглавого орла и всадника со змеем, восходит еще к временам Киевской Руси, но в изображении их не было той строгости и законченности, которая так отличает западноевропейскую геральдику.
Русская геральдика ведет начало от Алексея Михайловича, до которого существовали лишь печати с условным обозначением (двуглавый орел, всадник со змием, владимирский лев и др.), не имевшие строгих определенных форм и правил. Император Леопольд направил в Россию по просьбе царя своего герольдмейстера Лаврентия Курелевича. Курелевич составил «Титулярник» (1672), в котором старается обосновать высокое положение русского царя среди европейских монархов. Очень увлекался геральдикой знаменитый боярин Артамон Матвеев, печатник государя. Ко времени правления Романовых многие дворяне имели собственные печати, из которых изображения перешли на гербы. После уничтожения местничества вопрос о доказательствах благородного происхождения встал с особой остротой. В Посольском приказе был составлен справочник «Книга в десть о родословии и о гербах российских разных шляхецких фамилий» (около 1686), не дошедший до настоящего времени. В царствование Петра I геральдике стало уделяться еще большее внимание. По мысли Петра I, в первую очередь надлежало упорядочить государственную и территориальную символику. Это было поручено Коллегии иностранных дел. В 1722 году была учреждена герольдмейстерская контора, впоследствии Герольдия. Первым русским герольдмейстером стал С. А. Колычев, а в помощь ему был выписан пьемонтский дворянин Франциск Санти. Герольдмейстеры занимались и упорядочением старых гербов, и обновлением новых. Санти привнес в русские гербы много несвойственных им французских элементов. Первое в России руководство по теоретической геральдике было издано в 1731 году на латыни, французском и немецком языках. Гербы составлялись для всех родовитых (столбовых) дворян и для тех, кому жаловался титул. Для русских гербов характерно оформление в двух стилях: готическом и ренессансном. Очень редки гербы в стиле рококо.