В античном изобразительном искусстве были популярны сцены кентавромахии (южные метопы Парфенона, рельефы западного фронтона храма Зевса в Олимпии, западного фриза Гефестейона в Афинах и др.; произведения вазописи и мелкой пластики). Миф о Нессе и Деянире также нашёл отражение в искусстве (роспись сосудов, римские мозаики, фрески в Помпеях). Особое место как в античном искусстве, так и в искусстве последующих эпох занимает образ Хирона. В средневековом искусстве изображения К. рано появляются в миниатюрах арабских и европейских космологических трактатов среди знаков Зодиака (К. - традиционный символ созвездия Стрельца). В пластическом декоре романских церквей нередко встречаются фигуры К., стреляющих из лука на скаку (рельефы бронзовых дверей собора в Аугсбурге, нач. 11 в., и др.). К. изображали и в качестве служителей ада наряду с бесами (фреска Нардо ди Чоне в капелле Строцци церкви Санта-Мария Новелла во Флоренции, сер. 14 в., соответствующая эпизоду с Хироном, Фолом и Нессом у Данте, «Ад», XII, 55-75). В произведениях эпохи Возрождения К. также порой выступают носителями греха, олицетворением животных страстей, похоти (картина С. Боттичелли «Паллада и кентавр»). Но в этот период сцены кентавромахии начинают привлекать художников и экспрессией сюжета, живописностью персонажей (рельефы Бертольдо ди Джованни и Микеланджело).